Como funciona un filtro de particulas

Un filtro de partículas es un método para estimar el estado de un sistema que cambia con el tiempo, como por ejemplo el movimiento de un objeto dentro de un vídeo.

El filtro de partículas se compone de partículas que son muestras del entorno con un peso asociado y el algoritmo consta de 4 pasos:

• Inicialización: Se lanzan n partículas de forma aleatoria sobre el entorno y se calcula el peso de cada una según nos interese.
  

• Actualización: Se crea un nuevo conjunto de partículas eligiendo al azar entre las anteriores y duplicándolas, dando mas posibilidades de duplicar a las que mas peso tienen.
  
• Estimación: Se hace "soplar" un ligero viento sobre las partículas para que se descoloquen un poco y no sean iguales a las anteriores.
  
• Predicción: Se mueven todas las partículas según una ecuación como por ejemplo:

x = x_inicial + vx * t
y = y_inicial + vy * t

Para intentar acertar en el objeto que estamos siguiendo en el siguiente instante.

Una vez llegada a la predicción volvemos a pasar a la etapa de actualización.



El vídeo compara entre un filtro de Kalman (rojo) y filtro de partículas (verde) es curioso porque es lo que tengo que hibridar :P

Fin de la transmisión