A raíz de las ultimas pruebas descubrí algunos fallos, el mas evidente era el que perdiese a los objetos que se movían con una velocidad "no entera", para solucionarlo se me ocurrió agregar un acumulador de velocidad que funciona de la siguiente forma:
velxAcum=velx+velxAcum-(int)(trunc(velx+velxAcum));
velyAcum=vely+velyAcum-(int)(trunc(vely+velyAcum));
De forma que guarda la porción del movimiento que por no ser entera no se ha podido aplicar a un solo paso, pero que al sumarse con otras partes no enteras dara finalmente con una solución mejor que si las ignoramos.
Este es el resultado:
Los saltos que se observan son debido a que el centroide se calcula desde las partículas que se dispersan aleatoriamente. No esta mal teniendo en cuenta que el objeto es invisible al filtro durante 80 frames y aun así la estimación cae sobre el objeto :)
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