El Historial

La idea del filtro de partículas es (en nuestro caso) seguir un objeto a través de un vídeo, por lo que es útil tener una estimación puntual para cada iteración, si guardamos esa iteración podemos realizar muchos "bonitos" cálculos sobre la trayectoria del objeto.

Con esa idea y también la del mínimos esfuerzo me puse a buscar una lista enlazada para guardarlo y me encontré con la libreria estándar de c++ que tiene una interfaz genial para las listas enlazadas y nos evita tener que escribir una cada vez que la necesitamos.

El uso es de lo mas simple:

Declarar una lista:

list < CvPoint >  historial;

Insertar un objeto:

historial.push_back(punto);

Iterar en la lista:

list < CvPoint > ::const_iterator actual = historial.begin();
while(actual!=historial.end())
actual++;

Si después de cada Resampling guardamos el centroide del conjunto de partículas tendremos un historial para hacer todos los cálculos que queramos.