Fin del camino

Una de las cosas que queda por hacer es que el robot pase ciertas zonas en que la pista esta cortada, si después de un numero arbitrario de giros no ha vuelto a encontrar la pista es probable que haya llegado a una de dichas zonas por lo que debe cambiar de estrategia.

La estrategia es entonces volverse a alinear con la ultima posición de linea conocida y avanzar, tras lo cual sigue buscando, esto debería encontrar la linea de nuevo si el error al girar no es muy alto.




Como se ve en el vídeo la aproximación funciona, incluso ha pasado la parte de la recta del rescue aunque ha tardado bastante, queda mejorar la velocidad con que pasa dicha zona.

Ademas queda completar la parte de reconocer a los muertos y explorar la habitación 3.

Caracterizacion del ultrasonido

El ultrasonido tiene un cierto grado de imprecisión con el que tenemos que convivir, por eso es necesario tener mediciones del error en función de la distancia de la medición.

Hemos comprobado experimentalmente que el error es grande debido a la dispersión del ultrasonido, ademas depende mucho del angulo de incidencia sobre la superficie que se quiere medir.

El angulo de apertura en la parte mas ancha es de unos 40º, como se ve en el gráfico anterior.

La recta de mínimos cuadrados

lo que queremos es aproximar una distribución de N puntos por una recta de forma que la recta este lo mas cerca posible de todos los puntos, lo primero es decir a que nos referimos por cerca, esto es que la distancia entre el todos los puntos y la recta sea mínima.




Tenemos que encontrar entonces los valores de a y b para que el valor siguiente sea minimo:



Es decir

En este caso lo que tenemos que encontrar es a y b, para eso supongamos que las derivadas parciales son 0.





Es decir que:



Y substituyendo obtenemos a y b:







Mucho mejor explicado aunque mucho mas en ingles